机电设备评估基础：数控机床及工业机器人(13)

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　二、工业机器人的特性参数和技术要求(熟悉)
) w, y. l& z5 k- V　　工业机器人的主要特性参数有：
( |) e& A1 ~/ I$ ?　　(1)坐标型式;常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。
　　(2)运动自由度数，自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个，也有多于6个的。
　　(3)各自由度的动作范围，指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作.空间的形状和大小。
* l8 ]" b1 O+ o' M　　(4)各自由度的动作速度，指各关节的极限速度。
- }2 K& n! o' y6 R! |3 h* ^　　(5)额定负载，指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。
　　(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。
　　工业机器人的技术要求包括：外观和结构电气设备、可靠性(用平均无故障工作时间(MTBF)及可维修时间(MTTR)衡量)和安全性(应满足《工业机器人安全规范》(GBll291—89)的规定)。
( Z. C; T& H. s8 a  c　　三、工业机器人的编程方式(了解)
　　(一)示教编程方式
+ ?0 P4 O/ R* \6 ?* K1 w　　(二)语言编程方式