二、工业机器人的特性参数和技术要求(熟悉)- l* `! A# \* b
工业机器人的主要特性参数有：
, D5 F- T. M$ j# z: j0 T9 Z (1)坐标型式;常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。9 Y) t P' o6 T
(2)运动自由度数，自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个，也有多于6个的。3 [5 N2 p' g7 a3 b- R+ A" J' s) D9 S
(3)各自由度的动作范围，指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作.空间的形状和大小。% E. i f2 m, n h* m: ^8 J2 m' B
(4)各自由度的动作速度，指各关节的极限速度。0 |+ h4 R J' O) \2 A; V1 t
(5)额定负载，指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。6 h/ I! p4 U8 h; g6 B# Z/ x
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。
$ ~# u! Q: v, ~1 C 工业机器人的技术要求包括：外观和结构电气设备、可靠性(用平均无故障工作时间(MTBF)及可维修时间(MTTR)衡量)和安全性(应满足《工业机器人安全规范》(GBll291—89)的规定)。" l4 G" b( M/ X T% b
三、工业机器人的编程方式(了解)% l$ f$ \* J6 `- S+ _- }7 e, L5 o
(一)示教编程方式
' ^/ a; b9 K( C$ C$ k2 i (二)语言编程方式 |
发表于 2012-2-22 22:49:27
