第四节 工业机器人
$ w! X8 I# w0 [8 ]% }# \; l, q 一、工业机器人的组成、分类及编程方式(熟悉、了解)
6 o: j% A' D( r/ P3 ?3 {0 Y 工业机器人由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。' v f9 w$ w) o6 o
操作机也称执行机构,由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。其功能与人的手臂相似。, Q6 j2 v( |& d+ s' l/ |. C( ~
驱动装置为操作机工作提供动力,分为电动、液动和气动三种类型。其执行部件(伺服电动机、液压缸或气缸)可以与操作机直接相连,也可以通过齿轮、链条和谐波减速器与操作机连接。
, C5 L) g/ n5 ] 控制系统的功能是控制工业机器人按要求动作,分为开环控制系统和闭环控制系统。目前,工业机器人多采用计算机控制。* M! b1 w) q) q% k, H/ Y' e+ }
工业机器人有多种分类方法:: `4 _, u7 l0 F, Z( _4 B3 _1 W& O
(1)按坐标形式分为直角坐标式(代号PPP);圆柱坐标式(代号RPP);球坐标式(代号RRP);关节坐标式(代号RRR),又称回转坐标式,分为垂直关节坐标和平面(水平)关节坐标。- \. K d$ V& J- }
(2)按驱动方式分为电力驱动、液压驱动和气压驱动。电力驱动的驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。液压驱动可以获得很大的抓取能力(可抓取高达上千牛力),传动平稳,防爆性好,动作也较灵敏,但对密封性要求高,不宜于在高、低* ?2 Z; g- W" `! P7 o2 C$ l
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温现场工作,需配备一套液压系统。采用气压驱动的机器人结构简单、动作迅速、价格低;但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差,抓取力小(几十牛力至百牛力)。
; e/ H% G7 \7 I3 e8 g$ b (3)按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。点位控制方式简单,适用于上下料、点焊、卸运等作业。连续轨迹控制比较复杂,常用于焊接、喷漆和检测的机器人中。" Z& H7 Y2 H' J# S
工业机器人有示教编程和语言编程两种编程方式。示教编程又分为手把手示教编程和示教盒示教编程。适用于重复操作型,所面对的作业任务比较简单的机器人。语言编程方式适用于动作复杂,操作精度要求高的工业机器人(如装配机器人)。 |